1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1） 2、「2对2」机器人足球比赛场地规格1）场地的长122 cm，宽183 cm。沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑；2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm，球门的深度为8 cm。（见场地图示）； 3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）； 4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑）； 5)场地内有5个坠球点，它们是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个坠球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近， 2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm处，这些坠球点的标记为，兰色的十字交叉符号（中断如果出现在球门区，将球放在离球门最近的坠球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央坠球点上。）

精彩有趣的机器人足球赛 现在机器人足球比赛已成为一种时尚运动，很多国家都有了自己的机器人足球比赛。在世界上比较有影响的赛事主要有两个，一个是由国际机器人足球联合会（FIRA）组织的微机器人世界杯Mirosot，另一个是由国际人工智能协会组织的机器人世界杯RoboCup。国际机器人足球联合会成立于1997年，总部设在韩国的大田，每年组织一次机器人足球世界杯，相伴而行的还要举行这一领域的学术研讨。1996年在韩国举行了首届机器人足球世界杯，来自7个国家的23支代表队参加了比赛。1997年6月1－5日来自9个国家的22支代表队参加了2个项目的角逐。第三届比赛在巴黎与第16届足球世界杯同期举行，有13个国家的39个代表队参加了4个项目决赛阶段的比赛。由于参赛队增加，1999年第四届分4个赛区进行了预选赛，角逐决赛阶段4个项目的32个名额，比赛已达到相当规模和水平。2000年第五届机器人足球世界杯在悉尼与奥运会相伴而行。2001的第六届机器人足球世界杯将在中国举行。2002年的机器人足球世界杯将在韩国与第17届足球世界杯同期举行。比赛的主要项目如下：机器人足球的另一个重要分支是由国际人工智能学会组织的机器人世界杯赛（RoboCup），它的比赛项目有三个：（1）小型机器人比赛（直径小于15cm），（2）中型机器人比赛（15cm<((50cm）；（3）电脑模拟比赛。它要求参赛的机器人是自主式的，其复杂程度和制作成本较高。1997年在日本举行了第1届机器人足球世界杯赛，有40多个队参加了比赛，然后每年一届。1998年第2届在法国巴黎举行，有60多个队参加了比赛。1999年第3届在瑞典的斯德哥尔摩举行。2000年的第4届，在澳大利亚的墨尔本举行,有约100个队参加了比赛。机器人足球是一项极具魅力的比赛，人们非常喜欢这项运动。尽管它是小场地运动，但它和台球、乒乓球一样吸引观众。有记者问：“机器人足球是体育项目还是技术项目”？我们认为，机器人足球是一项具有体育竞技魅力的高技术项目。也可以看作是一种高技术的竞技项目。 机器人足球的高技术可以概括为12个字：“实时采集、实时控制、实时行动”。这3个“实时”是机器人足球的难点之所在，也是机器人足球的魅力之所在。有记者问：“机器人足球能不能长远发展下去，会不会新鲜劲过后就销声匿迹了”？我们认为，机器人足球和其他项目一样，要想保持长胜不衰，必须坚持不断创新。一方面要提高现有项目的竞技水平，增加比赛的可观赏性；另一方面要推出新的比赛项目，显示高技术的创造性。 在足球机器人系统的开发过程之中，不仅要遇到机器人学、机电一体化、通讯与计算机技术等，而且还涉及图像处理，传感器数据融合，决策与对策，模糊神经网络、人工生命与智能控制等学科的内容。

机器人有比赛，主要有FLL（国际）、VEX（国际）、综合技能、创意（国际）、足球这几个项目。三年级可以学，不过要比赛要学几年才可以去比赛。小升初特长生不一定，要看每年的政策。

2对2足球机器人比赛规则 一、比赛场地1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1）2、「2对2」机器人足球比赛场地规格1）场地的长122 cm，宽183 cm。沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角）， 其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示）3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸 （可向有关厂商购买）。4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑）5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近， 2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。）6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。二、机器人设计要求1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计要求是，球在控球区内的深度不得超过2 cm。（见图示2）4、无论参赛机器人的设计、加工与制作还是程序的编写都应由参赛的学生完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。 机器人的机身颜色 和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。三、具体规则：1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。2、比赛战术运用中，如果使用守门员，守门员不得只做单向或左右移动的方式，它必须能朝各个方向移动，特别是前冲方式移动，守门员应具备向前拦截，而且是到超越离球门45 cm处发球点位置去拦截球的能力。守门员如果对踢过来的球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。3、比赛时，负责进攻的机器人不得损坏场地上的足球，如果发生机器人损坏了足球，此机器人便要暂停出赛，并当作「损坏的机器人」处理。参赛队员在裁判允许的情况下，可以对该机器人及时做出相应调整以防止再出现同样情况。如果该机器人再次损坏足球，将会被取消比赛资格。4、“2对2”的机器人足球比赛将采用能均匀发射红外光的电子“ 足球”。本届竞赛将使用以下几种“ 足球”为比赛用球即：Wiltronics研究中心制造的MK2红外球、日本EK公司制造的ROBOSoccer红外球（email：info@elekit.co.jp）和本国产的红外光的电子“ 足球”。比赛时各参赛队自备“足球”。5、在举行正式比赛前，各参赛队的参赛机器人应接受评委对的资格审查。资格审查程序与内容：1）各参赛队员把参赛机器人任何突出的部分充分展开；2) 裁判对机器人的重量、体积进行逐个测量（如果机器人有一个可动部分能做两个方向的伸展，该机器人必须在运做状态下接受检查）3) 不合格的机器人进行限时调整调整时间不得超过20分钟，修改后的机器人经过再次检查后仍不合格将取消比赛资格。4) 参赛队员要向裁判员提供机器人设计、制作过程图像资料、材料清单和完整的程序并接受裁判员的赛前问辩。问辩内容：对部分程序的讲解；机器人研制过程、材料的选用及设计上的改进等。按裁判员要求将机器人竖直摆放到指定停泊处5) 比赛期间机器人若有修改，参赛队伍必须让其再次接受检查。6、比赛方式 比赛分小组循环赛和决赛。小组循环赛,胜一场积分3分，平一场积分1分，负一场积分为0分。小组排名第一的参赛队进入决赛。决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。7、参赛队在正式比赛前半小时进入竞赛区报到，接受机器人资格审查、和问辩。8、每场“2对2”的机器人足球比赛时间为10分钟，比赛前给参赛队2分钟的调整时间。整场比赛分上下半场进行比赛，每半场比赛的时间为5分钟，两个半场比赛将持续计时中间不会停止（“被破坏的机器人除外”）。9、参赛队伍迟到时，裁判员将可执行判罚，每迟到一分钟给该队处罚一个进球。参赛队于比赛开始后3分钟仍未到场，将丧失比赛权,裁判员可判另一球队以3：0的分数胜出。10、关于挑边或开球的选择上半场开始时，将由裁判员抛硬币，一方可选择挑边或开球。另一方接受剩余选择。上半场没有获得开球权的队将在下半场开球。11、“2对2”的机器人足球比赛每上下半场比赛均以开球形式作为比赛的开始。开球时，所有的机器人必须位于自己的半场，此时，所有机器人必须停止。球由裁判放置在场地的中央，所有不开球的机器人离球必须大于30cm，并且不能置于球门线上，也不能停在球门线后面。开球的一方把机器人放到球的附近。比赛双方一旦放好机器人，就不得再移动。此时，裁判可以调整机器人的摆放位置。在裁判员鸣哨后，所有的机器人立刻由参赛队员启动。如果在裁判哨声响起前，抢先启动的机器人将被裁判员从场地上拿走以损伤的机器人对待。“2对2”的机器人足球比赛的开球为两脚球，开球的一方，不得一脚将球直接踢入对方球门内。11、参加足球比赛的队员在通常情况下，不允许任意移动机器人。每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长(操作手)，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责启动、拿走、移动、重新放置机器人。其它参赛队员在场地附近的座位上就座，只有在获准后，才可以进入场地按裁判员的要求执行规定任务。12、关于球的运动1）比赛进行时，机器人不得「持球」持球的意思是，通过堵死足球去路从而实现的完全控球。比如说，把球固定在机器人身上；机器人用身体圈住球来阻止其它机器人触球；或使用机器人身体的任何部分将球包围或设法圈住球。 机器人移动时球停止滚动，或是球滚动撞到机器人身体时没有回弹，这就说明球是被圈住的。但唯一例外的是旋转盘的使用，它可以给球提供向后旋转的动力，以保证球在转盘的表面上，这也称为“运球”。 机器人“运球”时，球深入运球装置内的深度不得超过2 cm。（2cm是运球装置与球接触点开始算起）2）球不能压在机器人下面，比赛进行的任何时候都必须看得见足球，其它机器人必须能接触到球。13、进球与记分1）进球的定义：整个足球完全越过球门线即为进球。（此时相当于球碰到龙门后壁）2）进球的判断：A、球必须自由滚入球门才算进球，否则将被视为「挤入」，从而进球无效。当发生挤球入门情况时，裁判吹哨停止比赛并做出解释。进球被宣布无效时，裁判员将球放置到最近的发球点后比赛恢复进行。B、机器人必须要有明显地去踢球或释放球的动作，否则视为「推球」。如果没有释放球的动作，球被机器人控制而朝着球门方向走动时，就算球获得短暂自由而滚入球门的，仍被视为推入的进球，从而进球无效。该规则的唯一例外是，机器人在球门前小于15cm处首次触球或者与另一机器人产生碰撞后将球推入球门的则进球有效3）进球时，裁判将鸣哨示意，进球方将得到一分。进球后，失球方将重新开球。4）如果向球门方向运动的球碰到了在球门线上或球门区内的防守机器人，对方将获得一个罚球机会。5）“乌龙球”将视为对方的进球，即使球是被“挤入”球门的也一样被判为进球。14、“比赛中断”，比赛进行时，如果出现球被夹住、机器人损伤、多人防守、机器人犯规等各种情况，可能会引起比赛中断，此时裁判员可以叫停，把球移到坠球点，比赛继续进行。一般比赛可以根据裁判的哨声停止，但比赛时钟不停止，所有的情况由裁判判断决定。哨响时，所有的机器人必须立刻停止且回到指定位置。比赛中断后，由裁判鸣哨恢复比赛，所有机器人同时启动。1）裁判在以下几种情况下可以鸣哨示意「过程中断」A、当球被多个机器人夹住，或者卡死在机器人和墙壁之间，裁判视其为无法自由运动时，即可判作「过程中断」。B、当发生「挤球」现象时，裁判应该马上鸣哨示意「过程中断」。C、比赛进行时，如果在20秒内没有任何机器人触到球，并且看上去没有机器人将会触球时，即可视为「过程中断」。D、其它意外情况发生时。2）「过程中断」的处理A、「过程中断」发生后，裁判员可将球移到最近的空发球点处。B、裁判可将对被卡死的机器人进行尽可能微小的移动，让其恢复自由。守门员维持原来的位置。C、当「过程中断」发生时，所有在球门线后面的机器人必须前移离开进球区15、「损坏的机器人」的判断与处理1）「损坏的机器人」的判断A、如果机器人在20秒内没有移动，对球没有反应，将被裁判视为损坏的机器人。B、如果1个机器人卡死在墙壁上，是因为它没有传感器对墙壁做出相应的反应，就不作为损伤机器人。C、如果机器人连续回到球门区域内，将被裁判视为损坏的机器人。2）「损坏的机器人」情况出现的处理A、裁判员或参赛队员可以将机器人从场地上拿走。B、损坏的机器人必须在一分钟后拿回到比赛场地。C、裁判同意后，损坏的机器人可以返回其离场位置附近的罚球点，但是该点不应对其有利。D、守门员可以返回到球门前的区域。E、损坏的机器人离场、修复和更换期间，比赛可继续进行，但是如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏的，裁判可以选择中断比赛。F、如果机器人自己翻身倒地，将被视为损坏的机器人并移离赛场；如因与另一个机器人碰撞导致翻身倒地，由裁判扶正并继续比赛。16、“2对2”的机器人足球比赛的“多人防守”1）多人防守的定义：如果防守方多于一个机器人进入靠近球门的区域且严重影响比赛，就出现多人防守。2）“多人防守”情况出现的处理。多人防守情况发生时，对比赛影响最小的机器人将被移到最近的发球点，如果该机器人为守门员，则移走另一个机器人。17、关于犯规1）机器人如果利用某种装置或某个动作连续攻击或冲撞另一个并不控球的机器人，裁判将判其犯规。 犯规的机器人将被判罚离开场地一分钟，犯规方（队长）将犯规的机器人拿走并对其进行调整，比赛将继续进行。如果该机器人连续犯规2次，将得到一张红牌，并取消本场比赛资格。2）如果机器人被犯规动作造成损坏，在其修复工作进行时，裁判将暂停比赛并停止计时。18、本届竞赛 “2对2”的机器人足球比赛不存在以下几种情况1）不存在任意球情况。2）不存在罚点球情况。3） 不存在越位的规则。4）比赛中不存在加时情况。19、替换 ，整个比赛期间严禁替换机器人。任何故意更换机器人的参赛队伍将被取消比赛资格。20、在比赛期间，裁判享有最终裁定权。任何不尊重裁判的行为，或不服从裁判裁决行为，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予红牌并取消其比赛资格。21、如果双方队长满意比赛结果，赛事结束时他们必须在计分纸上签字确认。22、任何参赛队的教练员（辅导老师）干涉比赛进行或裁判的判罚，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予一张红牌并取消该队的比赛资格。 23、竞赛期间，凡是规则中没有说明的事项由竞赛裁判委员会决定。
一、比赛场地 1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1）2、「2对2」机器人足球比赛场地规格1）场地的长122 cm，宽183 cm。沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角）， 其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示）3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸 （可向有关厂商购买）。4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑）5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近， 2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。）6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。二、机器人设计要求1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计要求是，球在控球区内的深度不得超过2 cm。（见图示2）4、无论参赛机器人的设计、加工与制作还是程序的编写都应由参赛的学生完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。 机器人的机身颜色 和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。三、具体规则：1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。2、比赛战术运用中，如果使用守门员，守门员不得只做单向或左右移动的方式，它必须能朝各个方向移动，特别是前冲方式移动，守门员应具备向前拦截，而且是到超越离球门45 cm处发球点位置去拦截球的能力。守门员如果对踢过来的球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。3、比赛时，负责进攻的机器人不得损坏场地上的足球，如果发生机器人损坏了足球，此机器人便要暂停出赛，并当作「损坏的机器人」处理。参赛队员在裁判允许的情况下，可以对该机器人及时做出相应调整以防止再出现同样情况。如果该机器人再次损坏足球，将会被取消比赛资格。4、“2对2”的机器人足球比赛将采用能均匀发射红外光的电子“ 足球”。本届竞赛将使用以下几种“ 足球”为比赛用球即：Wiltronics研究中心制造的MK2红外球、日本EK公司制造的ROBOSoccer红外球（email：info@elekit.co.jp）和本国产的红外光的电子“ 足球”。比赛时各参赛队自备“足球”。5、在举行正式比赛前，各参赛队的参赛机器人应接受评委对的资格审查。资格审查程序与内容：1）各参赛队员把参赛机器人任何突出的部分充分展开；2) 裁判对机器人的重量、体积进行逐个测量（如果机器人有一个可动部分能做两个方向的伸展，该机器人必须在运做状态下接受检查）3) 不合格的机器人进行限时调整调整时间不得超过20分钟，修改后的机器人经过再次检查后仍不合格将取消比赛资格。4) 参赛队员要向裁判员提供机器人设计、制作过程图像资料、材料清单和完整的程序并接受裁判员的赛前问辩。问辩内容：对部分程序的讲解；机器人研制过程、材料的选用及设计上的改进等。按裁判员要求将机器人竖直摆放到指定停泊处5) 比赛期间机器人若有修改，参赛队伍必须让其再次接受检查。6、比赛方式 比赛分小组循环赛和决赛。小组循环赛,胜一场积分3分，平一场积分1分，负一场积分为0分。小组排名第一的参赛队进入决赛。决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。7、参赛队在正式比赛前半小时进入竞赛区报到，接受机器人资格审查、和问辩。8、每场“2对2”的机器人足球比赛时间为10分钟，比赛前给参赛队2分钟的调整时间。整场比赛分上下半场进行比赛，每半场比赛的时间为5分钟，两个半场比赛将持续计时中间不会停止（“被破坏的机器人除外”）。9、参赛队伍迟到时，裁判员将可执行判罚，每迟到一分钟给该队处罚一个进球。参赛队于比赛开始后3分钟仍未到场，将丧失比赛权,裁判员可判另一球队以3：0的分数胜出。10、关于挑边或开球的选择上半场开始时，将由裁判员抛硬币，一方可选择挑边或开球。另一方接受剩余选择。上半场没有获得开球权的队将在下半场开球。11、“2对2”的机器人足球比赛每上下半场比赛均以开球形式作为比赛的开始。开球时，所有的机器人必须位于自己的半场，此时，所有机器人必须停止。球由裁判放置在场地的中央，所有不开球的机器人离球必须大于30cm，并且不能置于球门线上，也不能停在球门线后面。开球的一方把机器人放到球的附近。比赛双方一旦放好机器人，就不得再移动。此时，裁判可以调整机器人的摆放位置。在裁判员鸣哨后，所有的机器人立刻由参赛队员启动。如果在裁判哨声响起前，抢先启动的机器人将被裁判员从场地上拿走以损伤的机器人对待。“2对2”的机器人足球比赛的开球为两脚球，开球的一方，不得一脚将球直接踢入对方球门内。11、参加足球比赛的队员在通常情况下，不允许任意移动机器人。每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长(操作手)，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责启动、拿走、移动、重新放置机器人。其它参赛队员在场地附近的座位上就座，只有在获准后，才可以进入场地按裁判员的要求执行规定任务。12、关于球的运动1）比赛进行时，机器人不得「持球」持球的意思是，通过堵死足球去路从而实现的完全控球。比如说，把球固定在机器人身上；机器人用身体圈住球来阻止其它机器人触球；或使用机器人身体的任何部分将球包围或设法圈住球。 机器人移动时球停止滚动，或是球滚动撞到机器人身体时没有回弹，这就说明球是被圈住的。但唯一例外的是旋转盘的使用，它可以给球提供向后旋转的动力，以保证球在转盘的表面上，这也称为“运球”。 机器人“运球”时，球深入运球装置内的深度不得超过2 cm。（2cm是运球装置与球接触点开始算起）2）球不能压在机器人下面，比赛进行的任何时候都必须看得见足球，其它机器人必须能接触到球。13、进球与记分1）进球的定义：整个足球完全越过球门线即为进球。（此时相当于球碰到龙门后壁）2）进球的判断：A、球必须自由滚入球门才算进球，否则将被视为「挤入」，从而进球无效。当发生挤球入门情况时，裁判吹哨停止比赛并做出解释。进球被宣布无效时，裁判员将球放置到最近的发球点后比赛恢复进行。B、机器人必须要有明显地去踢球或释放球的动作，否则视为「推球」。如果没有释放球的动作，球被机器人控制而朝着球门方向走动时，就算球获得短暂自由而滚入球门的，仍被视为推入的进球，从而进球无效。该规则的唯一例外是，机器人在球门前小于15cm处首次触球或者与另一机器人产生碰撞后将球推入球门的则进球有效3）进球时，裁判将鸣哨示意，进球方将得到一分。进球后，失球方将重新开球。4）如果向球门方向运动的球碰到了在球门线上或球门区内的防守机器人，对方将获得一个罚球机会。5）“乌龙球”将视为对方的进球，即使球是被“挤入”球门的也一样被判为进球。14、“比赛中断”，比赛进行时，如果出现球被夹住、机器人损伤、多人防守、机器人犯规等各种情况，可能会引起比赛中断，此时裁判员可以叫停，把球移到坠球点，比赛继续进行。一般比赛可以根据裁判的哨声停止，但比赛时钟不停止，所有的情况由裁判判断决定。哨响时，所有的机器人必须立刻停止且回到指定位置。比赛中断后，由裁判鸣哨恢复比赛，所有机器人同时启动。1）裁判在以下几种情况下可以鸣哨示意「过程中断」A、当球被多个机器人夹住，或者卡死在机器人和墙壁之间，裁判视其为无法自由运动时，即可判作「过程中断」。B、当发生「挤球」现象时，裁判应该马上鸣哨示意「过程中断」。C、比赛进行时，如果在20秒内没有任何机器人触到球，并且看上去没有机器人将会触球时，即可视为「过程中断」。D、其它意外情况发生时。2）「过程中断」的处理A、「过程中断」发生后，裁判员可将球移到最近的空发球点处。B、裁判可将对被卡死的机器人进行尽可能微小的移动，让其恢复自由。守门员维持原来的位置。C、当「过程中断」发生时，所有在球门线后面的机器人必须前移离开进球区15、「损坏的机器人」的判断与处理1）「损坏的机器人」的判断A、如果机器人在20秒内没有移动，对球没有反应，将被裁判视为损坏的机器人。B、如果1个机器人卡死在墙壁上，是因为它没有传感器对墙壁做出相应的反应，就不作为损伤机器人。C、如果机器人连续回到球门区域内，将被裁判视为损坏的机器人。2）「损坏的机器人」情况出现的处理A、裁判员或参赛队员可以将机器人从场地上拿走。B、损坏的机器人必须在一分钟后拿回到比赛场地。C、裁判同意后，损坏的机器人可以返回其离场位置附近的罚球点，但是该点不应对其有利。D、守门员可以返回到球门前的区域。E、损坏的机器人离场、修复和更换期间，比赛可继续进行，但是如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏的，裁判可以选择中断比赛。F、如果机器人自己翻身倒地，将被视为损坏的机器人并移离赛场；如因与另一个机器人碰撞导致翻身倒地，由裁判扶正并继续比赛。16、“2对2”的机器人足球比赛的“多人防守”1）多人防守的定义：如果防守方多于一个机器人进入靠近球门的区域且严重影响比赛，就出现多人防守。2）“多人防守”情况出现的处理。多人防守情况发生时，对比赛影响最小的机器人将被移到最近的发球点，如果该机器人为守门员，则移走另一个机器人。17、关于犯规1）机器人如果利用某种装置或某个动作连续攻击或冲撞另一个并不控球的机器人，裁判将判其犯规。 犯规的机器人将被判罚离开场地一分钟，犯规方（队长）将犯规的机器人拿走并对其进行调整，比赛将继续进行。如果该机器人连续犯规2次，将得到一张红牌，并取消本场比赛资格。2）如果机器人被犯规动作造成损坏，在其修复工作进行时，裁判将暂停比赛并停止计时。18、本届竞赛 “2对2”的机器人足球比赛不存在以下几种情况1）不存在任意球情况。2）不存在罚点球情况。3） 不存在越位的规则。4）比赛中不存在加时情况。19、替换 ，整个比赛期间严禁替换机器人。任何故意更换机器人的参赛队伍将被取消比赛资格。20、在比赛期间，裁判享有最终裁定权。任何不尊重裁判的行为，或不服从裁判裁决行为，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予红牌并取消其比赛资格。21、如果双方队长满意比赛结果，赛事结束时他们必须在计分纸上签字确认。22、任何参赛队的教练员（辅导老师）干涉比赛进行或裁判的判罚，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予一张红牌并取消该队的比赛资格。 23、竞赛期间，凡是规则中没有说明的事项由竞赛裁判委员会决定。

回答：每队可带4个机器人。2个机器人上场比赛，另外2个机器人作为替补。 具体如下：附件二机器人足球竞赛规则该规则同时适用2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1比赛，初中组和高中组为2对2比赛。一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长240cm，宽160cm， 高18cm。2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为18cm， 墙壁内侧为黑色（哑光），其中球门内侧为白色。3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。球门前有一条宽0.8cm的红色球门线。4.基板：球门内为灰色（75%的黑加25%白），球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板尽量保持平整和水平。5.球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。6.点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。7.开球点：球场中央点。8.坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（在竞赛场地中坠球点没有明显标志）。9.照明：为室内照明灯光。10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态），其正常置放的垂直投影面积必须是在直径30cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重2.5kg（含）以下。机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为3cm。以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。11.足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。二、名词定义解释1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。2.进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过10秒钟时，则为死球。4.比赛中断：比赛过程中，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。5.坠球：当发生死球或比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。6.任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。7.持球：机器人在带球运动时球不产生转动，则为持球。三、竞赛规则1.赛前准备各参赛队应根据竞赛时间安排，提前半小时进入竞赛区域，做赛前检查及准备调试。竞赛开始前，每个机器人需要接受裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。为了验证机器人的搭建和编程是否参赛选手自己制作完成，在竞赛后将要求参赛选手陈述其机器人的设计方案和编程思路。不允许指导老师进入检查区域。2.机器人机器人装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装置不能“占据”足球，从而影响球的运动。守门机器人在外观上必须与其他上场机器人有所区别。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。每队可带4个机器人。2个机器人上场比赛，另外2个机器人作为替补。3.猜边参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有3分钟的准备时间。4.开球开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于25cm。开球方将开球机器人放置在距足球2cm至5cm位置。裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开始。开球机器人触球后，其他机器人方可触球。某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。下半场，参赛双方互换场地及开球权。5.竞赛时间常规赛：分上下两个半场，各5分钟，中场休息时间3分钟。比赛开始前，每队有3分钟的准备调试时间。比赛时钟将持续计时（两个5分钟半场），不会停止（“被破坏机器人”除外）。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、罚点球、延误时间及其他原因损失的时间在比赛中进行相应的补时。加时赛：双方在10分钟比赛中打成平局，且比赛需有胜负时，进行加时赛。加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。加时赛中每个参赛队只有一个机器人上场，守门机器人不参与比赛。比赛规则同上（包括猜边、开球等）。加时赛采取突然死亡法，即一方进球后比赛结束。对于小学组，比赛已经是1对1，所以加时赛与普通比赛相同。胜负判定：对于加时赛仍然平局的比赛，按照复赛阶段各队的净胜球数进行评判；如果各队的净胜球相同，按照各队在复赛阶段的进球数进行评判；如果仍然相同，按照整个比赛过程中净胜球的数进行评判；如果还相同，按照整个比赛过程中的进球数进行评判。6.犯规点球指常规或加时赛中，机器人严重犯规被判罚的点球。罚点球时，双方队伍各派出一个机器人做为罚球机器人和守门机器人，其他机器人均应在另外半场。小学组比赛罚点球时，罚球机器人将直接面对空门。对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在距足球2cm至5cm位置。裁判吹哨后，方可踢球。如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚机器人将球带入球门，只要没有犯规现象发生，均应判为进球。如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守门机器人违例，重新罚点球。罚点球时，防守机器人被挤入球门内，球被双方机器人卡死，作死球处理。如果点球未中或罚点球失败（如：罚球机器人在点球过程中转身、后退、犯规等），换由对方在原点球位开任意球。7.防守违例防守方的两个机器人不能同时并排在己方球门线前（主动）停留超过5秒钟；防守方任一机器人身体的任何部分均不能（主动）越过己方球门线进入球门里面超过5秒钟。8.坠球由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠球点上，双方机器人可摆放在距足球15CM以外的任意地方；裁判吹哨后，开始继续比赛。在摆放机器人位置时，各队在自己半场具有优先摆放权。9.任意球获得任意球的一方可以在球附近(2-5CM)放置一个机器人，其它参赛机器人应放置在离球25cm以外。由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。防守违例、出界球、点球未中时，判对方在最近的坠球点罚任意球。裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。10.参赛队员比赛过程中，未经裁判允许，参赛选手不能进入竞赛场地。在比赛中由参赛选手负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出竞赛场地。11.球的运动比赛机器人不能“占据”球、不能“持球”，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其它机器人触球。任何时候球都必须是可见的，它不能被压在机器人底下；不允许使用包围夹子或圆圈，其它机器人必须能触到球。裁判员一旦发现“持球”或“占据”球，将立即取消参赛队的比赛资格。比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。12.越位比赛没有越位规则。13.时间暂停比赛中没有时间暂停。14.换机器人在比赛进行过程中，未经裁判员许可，禁止更换机器人。如果需要更换或调整机器人，只能在进球、死球或比赛中断时，向裁判员提出申请，经裁判员同意后，方可替换机器人。替换机器人遵守先下后上的原则。在每场比赛中，每队最多有3次更换机器人的机会。在比赛中，更新或重载机器人中的程序，都属于换员。15.修复机器人因犯规所造成机器人严重受伤不能正常比赛时，须将受伤机器人移至场外修理，并在1分钟内恢复比赛。16.机器人临时下场非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，并影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人，在现场修复，并在最少半分钟后，经裁判允许由参赛队员将修复的机器人放回原在位置。机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。17.换球在比赛进行中，未经裁判员许可，不得更换比赛用球。如果比赛中，足球发生不亮或破裂等情况时，应立即中断比赛，将新换的足球放在比赛中断时原球所在地最近的坠球点以坠球恢复比赛。18.红黄牌制度比赛过程中，机器人累计技术犯规满三次将被出示一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判，将被出示黄牌警告，情节严重者将被出示红牌驱除出场，比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。19.计胜方法在比赛中，进球较多的一方为得胜队，如双方均未进球或进球数目相等，则这场比赛应为“平局”。20.小组赛出线方法小组比赛中胜1场积3分，平一场积1分，输一场积0分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍以净胜球多的队伍排名靠前；净胜球又相同以进球数多的队伍排名靠前；进球数又相同则由抽签决定名次。四、犯规与处罚1.冲撞犯规：当球并不在有关机器人控制范围之内时，冲撞对方机器人时为冲撞犯规，判罚任意球。2.停赛处罚：初、高中组被罚红牌的机器人停赛90秒，90秒之后被罚机器人可重新回到比赛场地参加比赛；如果在此90秒内另一机器人也被罚红牌，则比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。小学组被罚红牌的机器人不受停赛处罚，而是由对方罚点球。3.防守违例：防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟以上，或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方球门线进入球门里面超过5秒钟以上。判对方罚任意球。4.延误开球：开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。换由对方罚任意球。5.点球处罚：出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚点球：（1）严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比赛；（2）累计三次技术犯规；（3）参赛队员不服从裁判裁决并顶撞裁判。6.改变竞赛场地和用球：严禁修改或破坏竞赛场地和竞赛用球。出现这种情况，比赛将暂停，并马上实施补救措施。如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地和竞赛用球，将取消该队比赛资格。五、裁判每场比赛委派两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决，为最后判决。裁判员的责任：1.严格按照《竞赛规则》认真、公正的对比赛进行裁判。2.避免做出对犯规队有利的判罚。3.记录比赛成绩和比赛时间，使比赛用足规定的时间或双方同意的时间，并补足由于偶然事故或其它原因所损耗的时间。4.审定参赛机器人、竞赛场地和足球是否符合规则要求。5.裁判员必须严格遵守《裁判员守则》（另发）。六、环境1.分享：竞赛结束后，活动组委会有权将任何机器人的创作说明公开在“国家基础教育资源网”上，供广大中小学生和教育工作者观摩学习。2.活动区域考虑：未经允许，参赛选手不能进入其他队的竞赛区域。3.行为：竞赛现场不允许有不礼貌的行为。否则，将取消其比赛资格。七、其他1.本规则的解释权属于全国中小学电脑制作活动组委会。2.现场比赛成绩由裁判确定并由参赛选手当场签字确认。参赛选手确认后不得追诉和更改。 3.参赛选手对于裁判的决定必须服从。如有不同意见可以书面形式向“竞赛类项目”仲裁委员会申述，但在竞赛现场不得有任何干扰竞赛正常秩序的行为。
AI-CODE吧,每个项目需要9台电脑，总共3个项目，需要27台电脑，其中24台电脑是用于参赛选手编写机器人程序，3台电脑用于裁判收集机器人程序和运行比赛，推荐裁判用的电脑采用较好的硬件配置。
运用之妙在于一心
这样的感受你知道吗
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